Воспитанник челябинского хоккея Романцов выступал за нарвский "Кренгольм" на позиции защитника в 1978-1984 годах. Вскоре после завершения активных выступлений на льду он возглавил нарвский клуб. Под его руководством нарвитяне пробились в первую лигу чемпионата СССР и неоднократно становились чемпионами Эстонии.

Романцов 10 лет возглавлял сборную Эстонии. Именно под его руководством она добилась наивысшего достижения в своей истории. В 1998 году наши хоккеисты стали бронзовыми призерами чемпионата мира в группе В. В то время сборная Эстонии занимала 19-е место в мировом рейтинге.

Последние годы Романцов работал тренером в Паэмурруской спортивной школе и комментировал матчи чемпионата Эстонии на Delfi TV.